Au début du XXème siècle, Joseph Pilates (1880-1967) a créé une méthode d’exercice qui a déferlé sur le monde. Son succès repose sur le renforcement méthodique des muscles posturaux et le rééquilibre des groupes musculaires qui en découle. Ces derniers, à leur tour, réalignent la posture et restaurent un mouvement du corps naturel, mieux équilibré et plus efficace. Né dans une petite ville d’Allemagne, Joseph était un enfant chétif qui souffrait d’asthme, de rachitisme et de rhumatismes. A l’adolescence, il savait déjà qu’il se destinait à une carrière dans la remise en forme et la santé. Il commença par étudier un livre d’anatomie qu’il avait trouvé, révisant en détail chaque muscle du corps et son fonctionnement. Il étudia également les différentes formes d’exercice physique en provenance de l’Orient comme de l’Occident, dont le yoga, le Zen, les arts martiaux et les régimes pratiqués à Rome et dans la Grèce antique. Lorsqu’il eut 14 ans, il avait travaillé si dur sur le développement de son propre corps qu’il fut choisi comme modèle pour des livres d’anatomie et des dessins détaillés de muscles.

En Allemagne, il remporta quelques succès en tant que boxeur et gymnaste, en plus d’être un excellent skieur et plongeur. Il partit pour l’Angleterre en 1912 et en 1914, lorsque la Première Guerre mondiale éclata, il fut interné dans un camp avec d’autres Allemands. C’est là qu’il commença à mettre au point un système d’exercices d’un genre nouveau qui allaient plus tard devenir la « Contrologie ». Après avoir été transféré dans un autre camp, Joseph Pilates se mit à travailler avec de nombreux détenus qui souffraient de l’incarcération et de maladies de cette époque. Il commença à mettre au point tout un équipement de rééducation, en se servant des ressorts des lits comme de poids et de poulies sur un appareil d’exercices. En 1918, la grippe, à l’époque mortelle, se propagea dans le monde, tuant des millions de personnes. Bien que les camps de guerre aient été les plus touchés, aucun des adeptes des exercices de Joseph ne tomba malade.

Après la guerre, Joseph Pilates rentra en Allemagne. Cependant, comme il ne désirait pas entraîner l’armée allemande, il se décida à partir pour les Etats-Unis. C’est lors de son voyage pour l’Amérique qu’il fit la connaissance d’une infirmière qui s’appelait Clara. A leur arrivée à New York, ils ouvrirent une salle de gymnastique au numéro 939 de la Huitième Avenue, dans un immeuble qui abritait déjà plusieurs studios de danse et d’entraînement. Cette proximité a donc permis à la « Contrologie » de faire partie intégrante de l’entraînement et de la réadaptation de nombreux danseurs. George Balanchine et Martha Graham étudièrent tous deux avec Joseph et ils lui envoyèrent par la suite nombre de leurs danseurs, afin que ces derniers renforcent et équilibrent leurs corps, mais aussi pour qu’ils puissent se réadapter après une blessure. En plus des danseurs, Joseph travaillait avec toute personne qui avait la chance d’entrer dans son centre.

Joseph Pilates a vécu une vie longue et saine. Il est mort en 1967, à l’âge de 87 ans, après une vie entière dédiée à l’entraînement et au soin des autres. Clara a continué à enseigner et à diriger le studio de New York jusqu’à sa mort, dix ans plus tard. Aujourd’hui, le Pilates est pratiqué dans le monde entier par des athlètes, des danseurs, des professionnels de la remise en forme et par le grand public.

Le travail de Joseph Pilates a été transmis grâce à l'enseignement d'un groupe de ses clients et étudiants connus sous le nom de « aînés de Pilates » ou « maîtres de Pilates de première génération ». Sur les 5 « aînés » connus, Joseph Pilates a uniquement certifié Kathy Grant et Lolita San Miguel de manière officielle. Susan Pepper Arena, a été certifiée par Lolita San Miguel et est un « maître de Pilates de deuxième génération », elle transmet ainsi l'enseignement de Joseph Pilates à ses étudiants de l'Académie Swissbody Pilates.